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自动驾驶开发套件

ADAS HiL测试系统

ADAS整车在环虚拟仿真测试系统

驾驶模拟器

自动驾驶整车开发测试平台

自动驾驶技术已经成为整个汽车行业的最新发展方向，应用自动驾驶技术可以全面提升汽车驾驶的安全性、舒适性，满足更高层次的市场需求等。百度Apollo提供了一个开放、完整、安全的软硬件平台，意昂神州（北京）科技有限公司基于多年的汽车测控领域的工程经验，将百度Apollo自动驾驶开发套件集成到某量产车型，实现封闭道路L4级别的自动驾驶系统。

1. 百度Apollo D-KIT平台

2. 集成百度Apollo D-KIT套件的改装车

1. 自动驾驶软硬件安装调试

2. 自动驾驶算法开发

3. 自动驾驶算法仿真验证

4. 自动驾驶算法实车验证

自动驾驶开发套件

组成

功能

特点

自动驾驶实验室

1）百度Apollo D-KIT平台

2）集成百度Apollo D-KIT套件的改装车

ADAS HiL测试系统

ADAS（Advanced Driver Assistant System）即高级驾驶辅助系统，是自动驾驶前期的重要阶段。意昂神州基于十多年汽车电控开发及测试工程经验，推出一款技术先进、成熟稳定的ADAS HiL测试系统，该系统具有兼容法规的丰富测试场景，覆盖信号级、系统级和整车级HiL测试，可覆盖L3、L4级自动驾驶方案，可以在实验室阶段实现ADAS的各种控制功能和故障诊断功能验证，从而缩短路试时间、减少路试成本、降低路试风险。

ADAS控制器，包括ACC、AEB、FCW、BSD、LKA、LDW、TSR、PA等

提供虚拟测试环境，实现不同工况下ADAS控制器的功能验证；

多种物理传感器模型精准识别场景中目标形状、距离、相对速度及方位角等参数；

高精度地图数据导入，模拟真实路况测试；

标准测试工况快速建立，复杂交通流可自定义；

支持扩展用于其他测试：

MIL——扩展用于ADAS控制算法MIL测试

DIL——集成驾驶模拟器或驾驶座舱用于驾驶员在环测试

系统级测试——联合真实雷达和激光雷达用于传感器融合测试

V2X测试——具有V2X传感器用于自动驾驶前瞻性研究测试

实时系统：RT处理器、通讯板卡

上位机：运行场景模型和HMI界面

驾驶模拟器：与虚拟驾驶环境实时交互方向盘转角及踏板信号数据

场景模型：模拟虚拟驾驶环境，含环境模型、传感器模型和执行器模型

HMI界面：实时监控上下位机所有输入、输出状态并进行数据记录与分析

自动驾驶实验室

测试对象

系统功能

系统组成

测试场景

方案优势

硬件平台

基于NI实时平台，成熟度高，性能稳定，可扩展性强

场景模型

国内外广泛应用的成熟场景模型，模型库丰富，传感器模型精度高，支持用户二次开发

工程服务

15年汽车测控行业积累，经验丰富，响应快，服务专业

自动驾驶实验室

ADAS整车在环虚拟仿真测试系统

意昂神州基于十多年汽车电控开发及测试工程经验，推出一套ADAS整车在环虚拟仿真测试实验室的搭建方案，针对智能驾驶汽车进行整车在环的虚拟仿真测试（V-HiL），实现对智能驾驶汽车的功能验证和评价。

系统支持的测试功能包括：AEB、ACC、LKA、BSD、PA、LDW、FCW、TSR等；支持国内国外多种法规的测试场景搭建，包括：Euro-NCAP、C-NCAP、ISO、NHTSA、ADAC等；支持高精地图的导入和测试；支持无人车控制算法的开发和应用，减少路试成本、降低路试风险。

本方案针对智能驾驶汽车进行整车级别的HIL测试实验室搭建，测试对象为智能驾驶汽车，整个测试实验室包括四大部分：转毂测试台架系统、车辆传感器目标仿真系统、场景仿真系统和车辆仿真系统（RT仿真平台）。

转毂测试台架系统包括一套用于对车辆加载的转毂测功机和一套支持3自由度的运动平台。转毂台架系统集成两套设备，实现对车辆道路载荷模拟和车辆自由度模拟。

车辆传感器

目标仿真系统包括摄像头目标仿真、雷达目标仿真设备，其中，使用真实摄像头采集仿真场景，使用毫米波雷达目标模拟器回波模拟目标信号。系统兼容摄像头、毫米波雷达、激光雷达的信号注入方案。

场景仿真系统采用西门子Prescan场景软件，该软件包括环境模型、传感器模型和执行器模型。环境模型包括道路模型（支持openDRIVE高精地图导入）、设施模型、移动物件、气象条件模型等；传感器模型包括摄像头（鱼眼、单目及双目）、毫米波雷达、超声波雷达、激光雷达、真值传感器等；执行器模型包括轿车、摩托车、商用车、行人、自行车等。

车辆仿真系统基于实时平台运行整车仿真模型，模型包括车辆动力学模型、悬架模型、轮胎模型、驾驶员模型等。车辆仿真系统输出多自由度车辆仿真参数。

系统简介

功能特点

-集成道路仿真环境，实现不同工况下的ADAS的功能验证；

-集成测功机平台，实现实车在环功能验证；

-集成多种和多个传感器模型，支持多种复杂智能驾驶汽车功能测试；

-集成雷达目标模拟器，实现真实雷达在环功能测试；

-集成摄像头暗箱，实现车载摄像头在环功能测试；

-集成高精度地图数据导入，模拟真实路况测试；

-集成多种测试场景，构建测试评价体系；

-支持毫米波雷达参数测试；

-支持V2X集成测试；

-支持部件级HiL测试；支持不同车型快速切换测试；支持定制化测试场景快速开发；支持系统扩展升级。

自动驾驶实验室

驾驶模拟器

驾驶员模拟器将虚拟现实技术应用于汽车驾驶系统中，通过计算机技术产生汽车行驶过程中的虚拟视景、音响效果和运动仿真，使驾驶员沉浸到虚拟驾驶环境中，产生实车驾驶感觉；驾驶员模拟器主要用于高级汽车测试、交通研究，主要服务于虚拟培训、娱乐系统、技术研究院和工厂。

驾驶模拟器硬件采用四分之一实车座舱，搭载三自由度运动平台，驾驶行为均以LOG文件的形式被保存为日志或以CSV格式导出，采集到的数据可用于相关研究。并且可以实现同HiL系统的无缝集成和联合运行。三维视景系统可基于真实地形自由制作行驶道路，例如一般道路、高速公路、城市道路、山区公路等。道路路面支持不同的路面材质和路面谱。例如可区别设置沥青路面、水泥路面和泥地的不同路面摩擦系数和附着系数，也可以表现冰冻路面、潮湿路面等路面打滑的现象。为配合营造逼真的驾驶环境，提高驾驶临场感，场景生成单元还提供特殊气象功能，可表现雨、雪、暴风、雾等不同天气条件下的驾驶环境。此外，照明功能还可以模拟不同的灯光效果，除自身车灯外，周边交通流的车灯及路灯等均可表现。为配合车辆驾驶模拟研究的需要，场景生成单元中还具备事件编辑模块。用户可以自行设计剧情，在驾驶过程中在特定时间特定位置触发特定事件，以达到预计的效果。

1. 运动平台；

2. 实车座舱；

3. 三维场景软件；

4. 组合仪表；

5. 踏板；

6. 组合开关；

7. 方向盘转向系统；

功能

组成

自动驾驶实验室

自动驾驶整车开发测试平台

一款无人驾驶整车平台，该平台包括无人驾驶软硬件一体大脑ICP（包括域控制器、组合导航、各类感知传感器、软件算法等）赋能上汽通用五菱的线控底盘车辆KIWI，实现车规级的高可靠性L4无人移动平台。支持自动驾驶、人工驾驶两种模式，在自动驾驶模式下，可自主完成单向循迹、倒车循迹、闭环循迹、主动避障、停车避障、一键返航等功能。主要用于高校智能网联教育教学。

一、线控车辆控制：

1、动力底盘控制：能够实现车辆档位、加速、制动、驻车、转向等功能；

2、车身电器设备控制：能够实现灯光、门窗、扬声器等电器设备控制功能；

3、空调控制：能够实现车辆空调根据热管理需求自动调节功能；

4、信号数据反馈：能够反馈 VCU 信息、行驶里程信息、电源模式信息、BMS 信息、BCM 信息、空调状态、低压蓄电池电压、车身电器状态、EPB 状态、转向信息、安全信息、车辆稳定系统状态、线控制动状态、车轮轮速、VCU 状态信息、胎压信息等。

5、故障诊断控制：能够实现EBS、EPS、EPB、VCU、MCU、ABS、BCM 故障信息反馈。

二、自主功能：

1、正向循迹：能实现沿固定路径正向循迹行驶；

2、倒车循迹：能实现沿固定路径倒车循迹行驶；

3、往返循迹：能实现从起点到终点，再从终点到起点的往复循迹行驶；

4、起步行驶功能：车辆能够实现从路径任意点平稳起步行驶；

5、定点停车功能：在车辆循迹行驶至终点、指定停车点或暂停循迹任务时，车辆能够平滑、精准停车；